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Ridiculous Ethercat TCL

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Feb 11th, 2024
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  1. # jx-drive-status nets
  2. for {set jnum 0} {$jnum < $::KINS(JOINTS)} {incr jnum} {
  3. net j${jnum}-0 ec.j${jnum}-dsw-ctrl-0 => servo.j${jnum}.dsw-0-ctrl-info-service-channel-0
  4. net j${jnum}-1 ec.j${jnum}-dsw-ctrl-1 => servo.j${jnum}.dsw-1-ctrl-info-service-channel-1
  5. net j${jnum}-2 ec.j${jnum}-dsw-ctrl-2 => servo.j${jnum}.dsw-2-ctrl-info-service-channel-2
  6. net j${jnum}-3 ec.j${jnum}-dsw-status => servo.j${jnum}.dsw-3-status-of-cmd-val-proc
  7. net j${jnum}-4 ec.j${jnum}-dsw-4 => servo.j${jnum}.dsw-4
  8. net j${jnum}-5 ec.j${jnum}-dsw-cmd-change => servo.j${jnum}.dsw-5-command-change
  9. net j${jnum}-6 ec.j${jnum}-dsw-rt-stat-0 => servo.j${jnum}.dsw-6-real-time-status-0
  10. net j${jnum}-7 ec.j${jnum}-dsw-rt-stat-1 => servo.j${jnum}.dsw-7-real-time-status-1
  11. net j${jnum}-8 ec.j${jnum}-dsw-op-mode-0 => servo.j${jnum}.dsw-8-operation-mode-0
  12. net j${jnum}-9 ec.j${jnum}-dsw-op-mode-1 => servo.j${jnum}.dsw-9-operation-mode-1
  13. net j${jnum}-10 ec.j${jnum}-dsw-op-mode-2 => servo.j${jnum}.dsw-10-operation-mode-2
  14. net j${jnum}-11 ec.j${jnum}-dsw-msg-class-3 => servo.j${jnum}.dsw-11-class-3-diagnostic-message
  15. net j${jnum}-12 ec.j${jnum}-dsw-msg-class-2 => servo.j${jnum}.dsw-12-class-2-diagnostic-message
  16. net j${jnum}-fault ec.j${jnum}-dsw-msg-class-1 => servo.j${jnum}.dsw-13-class-1-diagnostic-message
  17. net j${jnum}-14 ec.j${jnum}-dsw-rdy-0 => servo.j${jnum}.dsw-14-ready-for-operation-0
  18. net j${jnum}-15 ec.j${jnum}-dsw-rdy-1 => servo.j${jnum}.dsw-15-ready-for-operation-1
  19. }
  20.  
  21. # jx-master-ctrl nets
  22. for {set jnum 0} {$jnum < $::KINS(JOINTS)} {incr jnum} {
  23. net j${jnum}-mcw-0 ec.j${jnum}-mcw-0-ctrl-info-service-channel-0 <= servo.j${jnum}.mcw-0-ctrl-info-service-channel-0
  24. net j${jnum}-mcw-1 ec.j${jnum}-mcw-1-ctrl-info-service-channel-1 <= servo.j${jnum}.mcw-1-ctrl-info-service-channel-1
  25. net j${jnum}-mcw-2 ec.j${jnum}-mcw-2-ctrl-info-service-channel-2 <= servo.j${jnum}.mcw-2-ctrl-info-service-channel-2
  26. net j${jnum}-mcw-3 ec.j${jnum}-mcw-3-ctrl-info-service-channel-3 <= servo.j${jnum}.mcw-3-ctrl-info-service-channel-3
  27. net j${jnum}-mcw-4 ec.j${jnum}-mcw-4-ctrl-info-service-channel-4 <= servo.j${jnum}.mcw-4-ctrl-info-service-channel-4
  28. net j${jnum}-mcw-5 ec.j${jnum}-mcw-5-ctrl-info-service-channel-5 <= servo.j${jnum}.mcw-5-ctrl-info-service-channel-5
  29. net j${jnum}-mcw-6 ec.j${jnum}-mcw-6-real-time-control-bits-0 <= servo.j${jnum}.mcw-6-real-time-control-bits-0
  30. net j${jnum}-mcw-7 ec.j${jnum}-mcw-7-real-time-control-bits-1 <= servo.j${jnum}.mcw-7-real-time-control-bits-1
  31. net j${jnum}-mcw-8 ec.j${jnum}-mcw-8-command-operation-mode-0 <= servo.j${jnum}.mcw-8-command-operation-mode-0
  32. net j${jnum}-mcw-9 ec.j${jnum}-mcw-9-command-operation-mode-1 <= servo.j${jnum}.mcw-9-command-operation-mode-1
  33. net j${jnum}-mcw-10 ec.j${jnum}-mcw-10-IPOSYNC <= servo.j${jnum}.mcw-10-IPOSYNC
  34. net j${jnum}-mcw-11 ec.j${jnum}-mcw-11-command-operation-mode-2 <= servo.j${jnum}.mcw-11-command-operation-mode-2
  35. net j${jnum}-mcw-12 ec.j${jnum}-mcw-12 <= servo.j${jnum}.mcw-12
  36. net j${jnum}-enable servo.j${jnum}.mcw-13-drive-halt
  37. net j${jnum}-enable servo.j${jnum}.mcw-14-drive-enable
  38. net j${jnum}-enable servo.j${jnum}.mcw-15-drive-on
  39. }
  40.  
  41. # Various jx nets
  42. for {set jnum 0} {$jnum < $::KINS(JOINTS)} {incr jnum} {
  43. net j${jnum}-diag-code ec.j${jnum}-drive-code => servo.j${jnum}.drive-code
  44. net j${jnum}-scale-pos-fb servo.j${jnum}.pos-fb
  45. net j${jnum}-scale-vel-fb-fin servo.j${jnum}.vel-fb
  46. net j${jnum}-torque servo.j${jnum}.torque-fb
  47. net j${jnum}-vel-cmd servo.j${jnum}.vel-cmd
  48. net j${jnum}-bus-voltage-ui => servo.j${jnum}.bus-voltage
  49. net j${jnum}-bus-power-ui => servo.j${jnum}.bus-power
  50. net j${jnum}-drive-temperature-ui => servo.j${jnum}.drive-temperature
  51. net j${jnum}-fault servo.j${jnum}.drive-error
  52. }
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